로봇이 테이블에 워크를 삽입하는 공정에서 삽입 실수를 검사

로봇의 팔이 상승한 타이밍에서, 측역 센서로 테이블 상면을 스캐닝, 삽입 미스가 발생한 경우를 검출한다.
처음 화상 처리로 검토 예정을 하고 있었지만, 테이블의 크기가 1m 사방으로 광범위해 전용 화상 처리 시스템이  필요하며 비용면에서 고액이 되기 때문에, 측역 센서를 채용하였다.

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