제품 상세

PRODUCT DETAIL
YVT-35LX-F0/FK

YVT-35LX-F0/FK

측역센서데이터 출력유형

3차원 측역 센서(3D LiDAR) 거리 35m(최대), 수평 210°, 수직 40°의 범위를 3차원 계측하는 레이저 스캐너. 독자적인 주사 방법에 의해 세로 방향의 빠짐이 적고, 2590점(최대 518000점)의 풍부한 점군 데이터를 출력. IMU나 PPS 입력 등 편리한 기능도 탑재. 로봇이나 AGV(무인 반송 대차)의 환경 인식(SLAM) 용도에. ROS 대응.

제품개요

특징

●측거 원리에는 펄스광에 의한 TOF 방식을 채용하고 있습니다.
●3차원의 광범위에 레이저광을 조사해, 2차원에서는 계측이 어려웠던 폭, 깊이, 높이를 측거합니다.

취득한 측거 데이터를 X/Y/Z 좌표로 변환할 수 있는 라이브러리를 공개했습니다.
이 페이지에서 다운로드할 수 있습니다.

광범위한 측정

광범위한 측정
수평 방향 210° 수직 방향 40°의 광범위에 레이저광을 조사하고, 반사광에 의해 취득한 점군 데이터를 출력합니다.
검출 거리는 전방 방향 35m, 가로 방향 14m로 장거리 성능을 실현했습니다.

제품 소개 동영상

인터레이스 모드 기능으로 해상 점수를 업

인터레이스 모드 기능으로 해상 점수를 업
레이저광의 조사 위치를 주기마다 어긋나 점군수를 늘려 해상도를 올리는 기능입니다.
최대로 수평 방향 20배, 수직 방향 10배까지 밀도를 올릴 수 있습니다.
※최대 밀도일 때 HD(High Density) 모드가 됩니다.

멀티 에코 대응으로 옥외 용도에도 대응

멀티 에코 대응으로 옥외 용도에도 대응
1방향으로의 거리 계측에 대해, 비나 안개 등의 복수의 에코(반사광)를 수광해, 각각으로부터 거리 데이터를 얻는 기능입니다.
옥외 사용에서 눈, 비, 먼지 등의 부유물이나 전면 커버의 분별에 유효합니다.
본 제품은 4 에코 대응품입니다.

IMU(자이로) 센서 탑재로 자세 데이터로부터 3D 데이터 보정이 용이하게

IMU(자이로) 센서 탑재로 자세 데이터로부터 3D 데이터 보정이 용이하게
각속도, 가속도를 감지합니다. 내장 IMU이므로 시간 보정이 필요하지 않습니다.
로봇이나 무인 반송차가 비탈을 주행할 때, 기울기(자세)나 가속도를 알 수 있으므로 상황에 따른 제어가 가능해집니다.
※InvenSense제 MPU-6500을 사용하고 있습니다.
상세 데이터에 대해서는 제조업체 카탈로그를 참조하십시오.

스캔 이미지

스캔 이미지

내환경성이 우수

보호 구조 IP67, 내주위 조도 100,000lx, 내충격 10G와 다양한 환경하에서의 사용 용도에 적합합니다.

PPS (Pulse Per Second) 입력

GPS와 병용하는 경우, PPS 신호에 의해 센서의 타임 스탬프를 리셋 해, 누적 오차를 없애줍니다.

제품 동작 동영상

제품 검증 동영상

형식목록

■본체
형식 상품 코드
YVT-35LX-F0 UYVT002
YVT-35LX-FK(정음 타입) UYVT003

■전원 케이블 (별매)
형식 상품 코드 길이
YVT-C003 UZ00092 3m
YVT-C005 UZ00093 5m
※YVT1대에 1개 필요합니다.

■Ethernet 케이블 (별매)
형식 상품 코드 길이
YVT-ENET003 UZ00095 3m
YVT-ENET005 UZ00096 5m
※YVT1대에 1개 필요합니다.

전원 케이블

전원 케이블

이더넷 케이블

이더넷 케이블

제품사양

이름 3차원 측역 센서 (3D LIDAR)
형식 YVT-35LX-F0
​​YVT-35LX-FK(정음 타입)
광원 반도체 레이저 파장 = 905nm
이 제품은 레이저 안전 등급 1 제품입니다. (Class 1 Laser Product)
전원 DC12V/24V(동작 전압 범위 10~30V)
소비 전류(DC12V) : 기동시 1.5A/통상시 0.8A
수평 주사 각도 210도 이상 피치 6도 정밀도±0.125°
수직 주사 각도 40도 (-5도~35도) 정밀도 ±2°
데이터 점수
(분해능)
2590점 이상 (인터레이스 없음, 20fps)
518000점 이상 (인터레이스 HD 모드, 0.1fps)
인터레이스 수평: 최대 20배 HD 모드: 수평 20배 × ​​수직 10배
검출 거리
수평 주사 -45°<θ<45° 0.3-35m (백지) 0.3-11m(흑지 반사율 10%) 0.3-6m(흑지 반사율 10%)
θ≦-75°,75°≦θ 0.3-10m(백지
) 중심)에서의 값
 상향 35°, 하향 -5°에서는 상기의 70%로 감쇠한다.
측거 정밀도
(주위 25℃시)
중앙 백지 15m 이하:±50mm
백지 15m~ :±100mm
반복 정밀도
(주위 25℃시)
중앙 백지 15m 이하:σ< 20mm
백지 15m~ :σ< 35mm
검출 에코 수 최대 4 echoes
수평 주사 속도 20Hz
수직 주사 속도 1200Hz
입출력 PPS 입력 1 점 (포토 커플러 입력 Active High 2mA 이상) 동기
출력 1 점 (포토 커플러 · 오픈 콜렉터 출력 DC30V 50mA MAX)
인터페이스 이더넷(TCP/IP) 100BASE-TX(Auto-negotiation)
구조 IP67(무통전) 수중 사용 불가
질량 YVT-35LX-F0 ​​약 650g
YVT-35LX-FK 약 1kg
크기 YVT-35LX-F0 ​​70mm×106mm×95mm(W×D×H)
YVT-35LX-FK 76mm×106mm×95mm(W×D×H)
온도/습도 -10~50℃ 85% 이하(결로를 하지 않는 것)
진동 인가 주파수/가속도: 10~57.5Hz/복진폭 1.5mmp-p 
57.5Hz~150Hz/98m/s 2 (10G) 스위프 속도
: 1 octave / min (3.9sec / sweep) 내구시간:
2H(동작, 내구 모두)
발생음 YVT-35LX-F0 ​​전방향 53dB(거리 1m 지점) 주파수 1200Hz 참고값
YVT-35LX-FK 전방향 47dB(거리 1m 지점) 주파수 1200Hz 참고값
사용 주위 조도 100,000 lx(직접 태양광 방향 제외)
자이로 가속도 및 각속도(InvenSense MPU-6500)#1
통신 프로토콜 VSSP 2.1
※전원 케이블과 이더넷 케이블은 별도 판매입니다. 형식 일람 항목에서 선정해 주십시오.
#1 자세한 내용은 제조업체의 자이로 카탈로그를 참조하십시오.
(주) 전원을 켠 후 60초 정도는 워밍업 시간입니다. 워밍업 중에는 거리 데이터가 출력되지 않습니다.
  또한 수직 스캔이 안정될 때까지 2~3분 정도의 시간이 필요합니다.
(주) 출하 시의 테스트는 정면 방향만입니다.
  방향에 따라 검출 거리와 정밀도가 저하될 가능성이 있습니다. 또, 상기 기재의 정밀도는 주위 온도 25℃에서의 값입니다.
참고 첫 번째 에코로 위쪽 방향을 측정하면 노이즈가 감지될 수 있습니다.
(주) 매우 반사율이 낮은 것은 중거리에서 검출할 수 있어도 근거리에서 계측할 수 없는 경우가 있습니다.
■면책사항
○본 센서는 안전 인증을 받은 제품이 아닙니다.
○센서는 기계 지령에 근거하는 인체 검지 센서로서는 이용하실 수 없습니다.
○본 센서는 레이저광을 이용하여 계측을 하고 있기 때문에, 강한 외란광이 들어간 경우나 대상물로부터의 반사광을 얻을 수 없는 경우,
 동작이 불안정해질 가능성이 있습니다.
○본 센서는 환경 조건(비・눈・안개 등)이나 광학 커버의 오염이 원인으로 동작이 불안정해질 가능성이 있습니다.
○본 센서를 설치하는 시스템 제조자는, 안전에 관한 모든 규칙 및 규제를 준수할 책임이 있습니다.
○본 센서가 대량 파괴 무기, 인류를 살상하는 목적을 가지는 무기·장치, 또 거기에 관련하는 기술 등에 사용의 우려가 있는 경우,
 혹은 사용이 판명된 경우는, 일본 국법의 외환 및 외국 무역법 /수출무역관리령에 준거해 판매를 금지하는
 일이 있습니다.
 또한 제품의 수출에 관해서는 국제적인 평화와 안전을 유지하기 위해 사법/수출무역관리령에
 준거한 절차를 실시합니다.
○사용전에는, 사양서를 숙독해 주세요.

외형도

YVT-35LX-F0(본체)

YVT-35LX-F0(본체)

YVT-35LX-FK(본체)

YVT-35LX-FK(본체)

입출력회로

커넥터 핀 할당

커넥터 핀 할당
■전원・입출력 신호 커넥터 ■ 이더넷 커넥터
 
핀 번호 기능
1 +VIN (DC12/24V)
2 PPS COM
3 -VIN (0V)
4 -COM
5 SYNC OUT
6 PPS IN
핀 번호 기능
1 TX+
2 RD+
3 RD-
4 TX-

전원 케이블

전원 케이블
핀 번호 기능 선 색
1 +VIN (DC12/24V)
2 PPS COM 화이트
3 -VIN (0V) 블루
4 -COM 블랙
5 SYNC OUT
6 PPS IN 복숭아

이더넷 케이블

이더넷 케이블
M8 방수 커넥터
핀 번호 기능 선 색
1 TX+ 노랑
2 RD+ 화이트
3 RD- 블루
4 TX- 주황색
RJ45
핀 번호 기능 선 색
1 TX+ 노랑
2 TX- 주황색
3 RD+ 화이트
4 NC
5 NC
6 RD- 블루
7 NC
8 NC

입출력 회로

입출력 회로

프로그램정보

【URG Network】
데이터 출력 타입 측역 센서의 프로그래밍에 대해 설명하고 있는 사이트입니다.
【기술 커뮤니티】
측역 센서(데이터 출력 타입)의 전문적인 프로그래밍이나 소프트에 관한 상담에 대해서는,
기술 커뮤니티도 준비하고 있습니다.
※ 영어와 일본어만 대응

자주묻는질문

  • PC에 연결했지만 PC가 센서를 인식하지 못합니다.

    PC의 IP 주소를 설정해야 합니다. 자세한 내용은 " 이더넷 타입의 측역 센서를 PC에 연결하기 "를 참조하십시오.

  • IP 변경, 초기화는 어떻게 해야 합니까?

    전용 애플리케이션(IP Discovery)에서 IP 변경 및 초기화가 가능합니다. 각종 다운로드로 다운로드 가능합니다.

  • 광학 표면이 더러워졌지만 청소 방법을 알려주세요.

    제품의 사용법 「광학창의 손질 방법」에 기재가 있으므로 참조해 주십시오.

  • 획득한 거리 측정 데이터를 X/Y/Z 좌표로 변환하려면 어떻게 해야 합니까?

    샘플 프로그램이 아래에 있으므로 참고하시기 바랍니다.
    URG 3D 라이브러리

  • 센서와 IMU의 XYZ 좌표가 다릅니다.

    센서 내부의 IMU 설치의 관계로
    센서 X→ IMU Z
    센서 Y→ IMU X
    센서 Z→ IMU Y 입니다.
    그 외 상세한 것에 대하여는 IMU(InvenSense MPU-6500)의 메이커 카탈로그를 참조 부탁합니다.

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