제품 상세
URM-40LC/LCN-EW
거리 40m, 270°의 범위를 계측하는 옥외용 레이저 스캐너(LiDAR). 에리어 설정 타입과 데이터 출력 타입을 전환 가능. 멀티 에코 대응으로 비, 안개 등의 분리 또는 필터가 가능, 광학창의 오염 검지 기능도 있어 옥외에서의 환경 인식(SLAM), 각종 옥외 계측, 장애물 검지가 이것 1대로. ROS 대응.
제품개요
특징
다양한 옥외 환경에서 주위 환경의 인식이나 침입, 장애물 검지에 활약합니다.
270°·40m의 광범위를 스캔
LA 모드(영역 설정 모드) 시에는 용도에 따라 3개의 독립된 영역을 자유롭게 설정할 수 있습니다.
멀티 에코와 각종 옥외 필터로 안개나 비에도 강하게
LA 에리어 설정 모드의 경우는 각종 옥외 필터를 탑재하고 있어 비, 안개 등에도 강해지고 있습니다.
비 필터……… 에리어내를 이동하는 것이나 랜덤하게 검출하는 것에 대한 필터입니다.
안개 필터………공중에 감도는 안개나 연기에 대한 필터입니다.
감도 필터……반사가 약한 것을 제거하는 필터입니다. 외란광이나 비 등의 노이즈 제거에 효과가 있습니다.
에코 필터… 빗방울이나 유리면, 물체의 경계 등의 입사에 의해 복수 에코가 있는 환경에서는, 에코 필터를
선택하는 것으로, 최초의 에코 또는 마지막의 에코로 판정할 수 있습니다.
※필터를 적용하면 감도나 응답 속도에 영향을 주어 검출할 수 없게 되는 경우가 있습니다.
설정 후에는 실제 기기에 의한 충분한 검증을 실시해 주십시오.
광학 창 얼룩 경보 기능 탑재
메인터넌스용 신호로서 이용하는 것으로, 기기가 동작 불능이 되기 전에 메인터넌스를 실시할 수 있습니다.
※정기적인 광학창의 청소는 실시해 주세요.
고정밀·고해상도로 보다 정확하게
각도 분해능 0.125°(고분해능 모드)
거리 평균 정밀도 0.1~30m:±20mm, 30~40m:±30mm, 반복 정밀도 0.1~20m:σ<10mm, 20~40m:σ<15mm
컴팩트 사이즈로 설치 장소에 곤란하지 않습니다
2개의 타입 기능을 1대로 선택 가능
옥외 환경에 있어서의 설비의 거잔·침입 검지 용도, 로봇이나 AGV등의 자기 위치 추정 용도에 1대로 대응이 가능합니다.
각종 설정은 전용 어플리케이션 소프트웨어로 간단
간섭 방지 기능 탑재
센서를 복수대 동시에 사용했을 때의 간섭의 영향을 경감합니다.
※동기 마스터 기능을 사용하는 경우, 검출 출력 1, 2만이 됩니다
. 또, 간섭이나 순간적인 오동작을 막는 딜레이 기능도 탑재.
티칭 기능 자동으로 간단 영역 설정
비행지 영역 설정 가능
※도착지 에리어 앞에 장애물이 있었을 경우 검출하지 않습니다.
도입사례
형식목록
| 형식 | 제품 코드 | 출력 |
| URM-40LC-EW | UURM001 | PNP 출력 |
| URM-40LCN-EW | UURM003 | NPN 출력 |
■전원 케이블 (별매)
| 형식 | 제품 코드 | 길이 |
| URM-C005 | UZ00112 | 5m |
■Ethernet 케이블 (별매)
| 형식 | 제품 코드 | 길이 |
| URM-ENET003 | UZ00113 | 3m |
| URM-ENET005 | UZ00114 | 5m |
전원 케이블
이더넷 케이블
제품사양
| 품명 | 측역 센서 |
| 형식 | URM-40LC-EW (PNP 출력) / URM-40LCN-EW (NPN 출력) |
| 광원 | 반도체 레이저 λ = 905nm, 레이저 안전 등급 1 |
| 전원 전압 | DC10~30V |
| 전원 전류 *3 | 정상시 전류 DC12V시 700mA 이하 |
| 기동시 전류 DC12V시 1.3A(typ.) | |
| 소비 전력 | 8.4W 이하(정상시) |
| 검출 거리 및 검출체 | 검출 보증치：0.1~40m *1 (반사율 90% 백색 켄트지 500mm×500mm) 0.1~18m *1 (반사율 10% 흑지 500mm×500mm) |
| 최대 검출 거리 : 60m | |
| 최소 검출물 통상 모드: 65mm(5m), 130mm(10m), 260mm(20m) 고분해능 모드: 33mm(5m), 65mm(10m), 130mm(20m) |
|
| 거리 평균 정확도 | 반사율 90% 백색 켄트지 0.1~30m:±20mm *1 , 30~40m:±30mm *1 |
| 측정 분해능 | 1mm 단위 |
| 반복 정밀도 | 반사율 90% 백색 켄트지 0.1~20m:σ<10mm *1 , 20~40m:σ<15mm *1 |
| 스캔 각도 | 270° |
| 각도 분해능/스캐닝 시간 | 0.25°/25ms (통상 모드) |
| 0.125°/50ms (고해상도 모드) | |
| 인터페이스 | 이더넷 100BASE-TX (Auto-negotiation) |
| 출력 | OUTPUT 5점: 감지 1/동기 출력, 감지 2, 감지 3/동기 마스터, Ready, 고장 |
| 입력 | INPUT 3점: 에리어 1, 에리어 2, 에리어 3/동기 입력 (에리어 최대: 전 7패턴) |
| 출력 응답 시간 | 50ms 이하(단 설정에 따라 변화합니다) |
| 시작 시간 | 전원 투입으로부터 15초 이내로 동작. |
| 표시등 | 전원・동작 표시등(파랑), 에리어 판정 표시등(주황색) |
| 사용 주위 온도, 습도 | -10～+50℃ 85%RH ※단, 결로, 동결이 없는 것 |
| 사용 주위 조도 | 100,000lx *2 |
| 내진동 | 10~55Hz 복진폭 1.5mm X, Y, Z방향 각 2시간 |
| 55~200Hz 98m/s 2 (10G) 스윕 2분 X, Y, Z 방향 각 1시간 | |
| 내충격 | 196m/s 2 (20G) X, Y, Z방향 각 10회 |
| 보호 구조 | IP67 |
| 절연 저항 | 10MΩ |
| 질량 | 약 450g(본체만) |
| 케이스 재질 | 광학 창 : 폴리 카보네이트 본체 : 알루미늄 다이 캐스트 |
주)* 1 실내 환경에서(형광등 1,000lx 이하)
* 2 외광의 직사시는 검출을 보증할 수 없습니다(서일 등이 들어가지 않도록 배려 바랍니다)
* 3 전원 용량에 충분한 여유를 가진 전원을 사용하십시오.
외형도
본체
후면 장착 브래킷 설치 상태
밑면 설치 브래킷 설치 상태
옥외 후드 190° 설치 상태
옥외 후드 270° 설치 상태
입출력회로
URM-40LC-EW PNP 출력 타입
URM-40LCN-EW NPN 출력 타입
URM-40LC-EW PNP 출력 타입 입출력 회로 접속 예
입력: 포토 커플러 입력
캐소드 커먼, 각 입력 ON 전류 2mA, OFF 전류 0.5mA
출력: PNP 오픈 컬렉터
최대 출력 전류 50mA, 최대 인가 전압 30V
URM-40LCN-EW NPN 출력 타입 입출력 회로 접속 예
입력: 포토 커플러 입력
애노드 공통, 각 입력 ON 전류 2mA, OFF 전류 0.5mA
출력: NPN 오픈 컬렉터
최대 출력 전류 50mA, 최대 인가 전압 30V
동기 배선 예
전원·입출력 커넥터
PHOENIX CONTACT 품번 : 1441707
| ■전원・입출력 신호 커넥터 |
|
|
이더넷 커넥터
PHOENIX CONTACT 품번 : 1456093
| ■ 이더넷 커넥터 |
| 핀 번호 | 기능 |
| 1 | TX+ |
| 2 | RD+ |
| 3 | RD- |
| 4 | TX- |
옵션
| 형식 | 제품 코드 | 사양 | 비고 |
| URM-BK01 | UZ00115 | 밑면 장착 브래킷 | URM의 수직 설치 각도를 변경할 수 있습니다. |
| URM-BK02 | UZ00116 | 후면 장착 브래킷 | URM의 수직·수평 방향의 설치 각도를 변경할 수 있습니다. |
| URM-BK03 | UZ00117 | 커버 브래킷 | 바닥 또는 후면 장착 브래킷과 함께 광학 창을 보호합니다. |
| URM-BK04 | UZ00129 | 야외 후드 190° | 측정 범위 190° |
| URM-BK05 | UZ00130 | 야외 후드 270° | 측정 범위 270° |
밑면 장착 브래킷
후면 장착 브래킷
커버 브래킷
야외 후드 190°
야외 후드 270°
프로그램정보
데이터 출력 타입 측역 센서의 프로그래밍에 대해 설명하고 있는 사이트입니다.
자주묻는질문
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PC에 연결했지만 PC가 센서를 인식하지 못합니다.
PC의 IP 주소를 설정해야 합니다. 자세한 내용은 " 이더넷 타입의 측역 센서를 PC에 연결하기 "를 참조하십시오.
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광학 표면이 더러워졌지만 청소 방법을 알려주세요.
제품의 사용법 「광학창의 손질 방법」에 기재가 있으므로 참조해 주십시오.
-
어플리케이션에서 영역 1에 검출 영역을 작성하고 쓰기를 눌러 모니터 화면에 가면 검출 파형이 움직이지 않게 되었습니다.
영역 1은 영역 입력 2와 3을 ON으로 설정해야 합니다. 영역 입력이 모두 OFF이면 영역 7에 검출 영역을 작성하십시오. (동기화를 사용하지 않는 경우)
-
LX 모드와 LA 모드의 차이점을 알려주세요.
LX 모드는 각도마다 측정한 데이터를 통신에 의해 출력하는 모드입니다.
LA 모드는 영역 설정을 하고 영역 내에 검출물이 있는 경우 제어 출력이 동작하는 모드입니다. 거리 데이터도 통신으로 얻을 수 있지만 멀티 에코 신호 등 일부 기능이 제한되어 있습니다.
기능에 대한 자세한 내용은 사용자 매뉴얼 및 통신 사양서를 확인하십시오. -
IP 변경, 초기화는 어떻게 해야 합니까?
전용 애플리케이션(IP Discovery)에서 IP 변경 및 초기화가 가능합니다. 각종 다운로드로 다운로드 가능합니다.
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PNP 출력에 연결하는 방법을 알려주세요.
PNP 트랜지스터의 오픈 콜렉터 출력이 되기 때문에, +COM(흰색)에 전원의 +측(차)을 접속하고, 출력 1(재)에 접속하는 부하의 +측을 접속, 부하의 -측을 전원의 -측(파란색)에 연결합니다. 출력 2, 3도 마찬가지로 연결됩니다.
오픈 콜렉터 출력에 대해서는 아래를 참조하십시오.
제품의 원리 용어 해설 「NPN/PNP 오픈 콜렉터 출력」 -
NPN 출력에 연결하는 방법을 알려주세요. ①
NPN 트랜지스터의 오픈 콜렉터 출력이 되므로, -커먼에 전원의 -측을 접속하고, 출력 1에 접속하는 부하의 -측을 접속, 부하의 +측을 전원의 +측에 접속합니다. 출력 2, 3도 마찬가지로 연결됩니다.
오픈 콜렉터 출력에 대해서는 아래를 참조하십시오.
제품의 원리 용어 해설 「NPN/PNP 오픈 콜렉터 출력」 -
NPN 출력에 연결하는 방법을 알려주세요. ②
NPN 트랜지스터의 오픈 콜렉터 출력이 되기 때문에, -COM(흑색)에 전원의 -측(파랑)을 접속하고, 출력 1(재)에 접속하는 부하의 -측을 접속, 부하의 +측을 전원의 +측(차)에 연결합니다. 출력 2, 3도 마찬가지로 연결됩니다.
오픈 콜렉터 출력에 대해서는 아래를 참조하십시오.
제품의 원리 용어 해설 「NPN/PNP 오픈 콜렉터 출력」 -
검출시의 출력 논리를 변경하고 싶습니다.
어플리케이션 소프트웨어에서 센서 설정으로 변경할 수 있습니다.
출력 로직 "Active Low"에서 검출 시 출력 OFF(기본값)
출력 로직 "Active High"로 검출 시 출력 ON으로 설정할 수 있습니다.
단, 고장 출력, Ready 출력은 논리 변경할 수 없습니다.
출력 트랜지스터의 동작에 대해서는 아래를 참조하십시오.
제품의 원리 용어 해설 「NPN/PNP 오픈 콜렉터 출력」 -
히스테리시스를 설정하면 어떻게됩니까?
센서가 영역의 경계 부근에서 물체를 검출하면 출력 1~3이 ON/OFF를 반복할 가능성이 있습니다. 이를 해결하기 위해 영역 내에서 물체를 검출하면 영역을 정해진 비율로 확대하는 기능입니다. 히스테리시스 설정은 영역별 설정과 리전별 설정을 선택할 수 있습니다. 설정 값에 대해서는 사용자 매뉴얼을 참조하십시오. 물체가 영역에서 더 이상 감지되지 않으면 원래 영역 설정으로 돌아갑니다.
히스테리시스의 동작에 대해서는 아래를 참조하십시오.
제품의 원리 용어 해설 「히스테리시스란」 -
On Delay와 Off Delay를 설정하면 어떻게 됩니까?
온 딜레이는 비 감지 상태에서 감지 상태로 전환 할 때의 응답 시간입니다.
오프 딜레이는 감지 상태에서 비 감지 상태로 이동할 때의 응답 시간입니다.
딜레이의 설정은 에리어 마다의 설정과 리전 마다의 설정을 선택할 수 있으며, 설정 범위는 사용자 매뉴얼을 참조해 주십시오.
또한 출력 논리를 변경해도 지연 동작은 변경되지 않습니다.
딜레이의 동작에 대해서는 아래를 참조하십시오.
제품의 원리 용어 해설 「온 딜레이, 오프 딜레이란?」 -
센서가 상호 간섭합니다, 대책 방법은
기본적으로 설치 위치를 변경하는 것이 좋습니다.
또, 동기 접속을 실시해 설정하는 것으로 상호 간섭을 경감시키는 것도 가능합니다.
설치 위치나 동기 접속 및 설정 방법에 대해서는 사용자 매뉴얼을 참조하십시오.
동기 접속의 원리에 대해서는 아래를 참조하십시오.
제품 원리 용어 해설 " 동기 입력 / 동기 마스터 출력 "
